无人机半实物仿真系统由PX4飞控、工控机和XTDrone仿真平台组成，为无人机开发与测试提供硬件在环实验环境。该系统通过PX4飞控实现飞行控制算法验证，工控机运行XTDrone仿真平台模拟无人机动力学和传感器数据，支持实时数据交互与场景复现。用户可在仿真环境中测试飞控逻辑、传感器融合及自主导航功能，同时结合真实硬件降低开发风险。该系统适用于多旋翼、固定翼等机型，支持自定义环境与故障注入，帮助开发者高效完成算法迭代与可靠性验证，缩短研发周期并减少实飞测试成本。